La denominazione del paese varia a seconda dei documenti, infatti i diversi appellativi sono: castrum Precanestri, Belcanestri, castri Precaresti (1357). Il castello è posizionato a controllo di un’antica viabilità di fondovalle che sfruttando la piega del fosso di Percanestro metteva in comunicazione i Piani Plestini orientali con la valle del Vigi e l’area del Sellanese, un percorso oggi abbandonato ma che in antichità era utilizzato da viandanti, mercanti e soprattutto greggi transumanti.